南京交流伺服系統(tǒng)伺服電動缸的生產(chǎn)應(yīng)用

交流伺服系統(tǒng)伺服電動缸包含交流伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī),。選用伺服系統(tǒng),，主要為了進(jìn)行精密的定位控制，伺服驅(qū)動器在位置控制模式下運(yùn)行,，控制框圖如圖一所示,。

圖一 位置閉環(huán)控制

一.目前常用的伺服電機(jī)是三相交流永磁同步伺服電機(jī)，這種電機(jī)具有動態(tài)特性好,、定位精度高的特點(diǎn),。之所以稱為“伺服”電機(jī)，是因?yàn)殡姍C(jī)軸末端裝有編碼器,，其反饋信號可與伺服驅(qū)動器構(gòu)成閉環(huán)控制,。常用的編碼器是光電式增量編碼器，根據(jù)輸出信號的不同特點(diǎn),，可分為6路信號標(biāo)準(zhǔn)編碼器,；三路信號省線式編碼器；串行通信總線式編碼器,。

標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸出信號：A,、B、Z,、U,、V,、W,，其中A、B為正交編碼脈沖,，占空比為50%,，相位差是90度電角度,，根據(jù)超前、滯后關(guān)系,，可區(qū)分電機(jī)正,、反轉(zhuǎn)；將A,、B信號上升沿和下降沿均取出來,，可得到4倍頻脈沖信號。例如,，國內(nèi)常用的2500C/T編碼器,，四倍頻后，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈,，編碼器能產(chǎn)生10000個反饋脈沖,。

Z為零位脈沖（也稱索引脈沖），每轉(zhuǎn)輸出一個脈沖,，做定位信號,；

U、V,、W為檢測轉(zhuǎn)子磁極位置的信號,，即為驅(qū)動器提供伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信息，以決定注入定子繞組電流的初始相位,，保證伺服電機(jī)有足夠的起動轉(zhuǎn)矩,。正常啟動之后，伺服驅(qū)動器能用Z脈沖修正轉(zhuǎn)子位置,，精確的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)位置由A,、B信號獲取，此時伺服驅(qū)動器已不再需要U,、V,、W信號了，這就是產(chǎn)生省線式編碼器的原因,。

省線式編碼器：在同樣的輸出線上分時輸出A,、B、Z信號和U,、V,、W信號，雖然引出線只標(biāo)注A,、B,、Z信號，但起動時還是先在標(biāo)有A,、B,、Z的信號線上對應(yīng)輸出U,、V、W信號,，然后輸出A,、B、Z信號,，使光電編碼器的信號輸出線減少了一半,，焊接插頭的工作量大大減少，出差錯,、出故障的概率也大大減小了,。

總線式增量編碼器：只需一對差分信號線，即PS+和PS-,，是串行通信信號,，按專有協(xié)議輸出代表位置、速率,、方向等信息,，接線特別簡潔，是技術(shù)進(jìn)步的象征,，很久以前安川伺服系統(tǒng)就采用此技術(shù),，國內(nèi)應(yīng)用比較晚。

光電編碼器的輸出信號,，一般要經(jīng)線驅(qū)動芯片（Line Driver）,，如MC3487、AM26LS31,，輸出差分信號,，差分驅(qū)動方式是一個信號傳輸?shù)暮梅椒ǎ鼘υ肼暡幻舾?，能消除或減小共模干擾,，也能抑制自身產(chǎn)生的電磁干擾，提高了長線傳輸?shù)目煽啃?在伺服驅(qū)動器端,，用線接收器（Line Receiver）對編碼器輸出的差分進(jìn)行接收,，信號傳輸示意圖如圖二所示。

圖二 編碼器信號傳輸示意圖

二.參考圖一,，伺服驅(qū)動器除了要接受編碼器反饋信號外,，在位置控制模式下還必須接收來自上層控制器的指令脈沖。上層數(shù)字控制器一般提供脈沖和方向信號,，每一脈沖對應(yīng)電機(jī)進(jìn)給一步,，方向信號以高低電平控制電機(jī)正反轉(zhuǎn);與此對應(yīng)，伺服驅(qū)動器位置指令脈沖輸入方式應(yīng)設(shè)置為：脈沖+符號。

控制器輸出的位置指令,，一般是經(jīng)線驅(qū)動器處理的差分對信號，而驅(qū)動器一般用高速光耦接收位置指令脈沖,，參考圖三,。

圖三 位置指令脈沖傳輸

控制器（如數(shù)控系統(tǒng)、PLC,、定位模塊等）輸出的位置指令,，由伺服驅(qū)動單元來執(zhí)行伺服電機(jī)的驅(qū)動。脈沖個數(shù)決定伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度（或工作臺移動的距離）,，脈沖頻率決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速,，在額定負(fù)載能力范圍內(nèi)，電機(jī)輸出力矩由負(fù)載決定,，負(fù)載越大則電機(jī)力矩越大,。工業(yè)上常見的各種專用、通用CNC機(jī)床,，伺服系統(tǒng)均工作于位置控制模式,。

三.伺服驅(qū)動常用的數(shù)字量（開關(guān)量）輸出信號有如下幾個：

SRDY:伺服準(zhǔn)備好信號。主電源正常且驅(qū)動器無報警,，則輸出導(dǎo)通（ON）,，否則輸出截止（OFF）；

COIN:定位完成信號,。位置偏差小于參數(shù)設(shè)定值則ON,，否則OFF；

ALM：報警信號,，伺服驅(qū)動器檢測到異常,，輸出ON,無警報則OFF，（也有無報警輸出ON,，故障時OFF）,。

數(shù)字輸出口，流行光電隔離輸出,，輸出級與伺服單元內(nèi)部電路完全隔開,。伺服輸出口既有固定功能輸出口，也有功能可編程輸出口,，各廠家互不相同,。

輸出口的電路結(jié)構(gòu)也稍有不同，可以從光耦的集電極和發(fā)射極獨(dú)立輸出+,、-信號端子（如圖四左側(cè)電路）,，也可以將輸出光耦的發(fā)射極于驅(qū)動器內(nèi)部連接在一起，引出一個公共端子，供各數(shù)字輸出口共同使用,。（如圖四右側(cè)電路）,，光耦輸出級導(dǎo)通時，C,、E極之間大約有1V的壓降,，不滿足TTL低電平標(biāo)準(zhǔn)，不能和TTL電路直接相連,。

圖四 數(shù)字量輸出接口

四.對于開關(guān)量輸入接口,，常使用獨(dú)立的外部開關(guān)電源對信號回路供電，控制器用繼電器常開觸點(diǎn)或開集電極三極管,、光耦進(jìn)行控制,，如圖五所示。

圖五 數(shù)字量輸入接口

繼電器應(yīng)選接觸電阻小的微型繼電器,，可將兩個常開點(diǎn)并接使用,，以減小接觸電阻，并增加可靠性,。

數(shù)字輸入口常用的信號是使能信號SON,，不加使能信號，伺服電機(jī)軸不鎖止,，可自由轉(zhuǎn)動,；加上使能信號后，電機(jī)軸鎖止,，此時發(fā)位置脈沖,，電機(jī)就會帶動工作臺移動；只發(fā)脈沖而不加使能信號,，電機(jī)不會轉(zhuǎn)動,。可以用SON信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動和停止,，但一般用脈沖控制電機(jī)啟停,，連續(xù)發(fā)脈沖則伺服電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)；不發(fā)脈沖電機(jī)就停轉(zhuǎn),。數(shù)控系統(tǒng)檢測到伺服驅(qū)動器報警信號或系統(tǒng)其它功能電路報警,，都會停發(fā)脈沖并斷開使能信號。

五.使用伺服系統(tǒng)要注意的事項(xiàng)：

1.伺服電機(jī)U,、V,、W電源線必須和驅(qū)動器U、V,、W端子一一對應(yīng)連接,，禁止用調(diào)換端子的方法來改變電機(jī)轉(zhuǎn)向，否則電機(jī)可能飛車或不轉(zhuǎn);

2.常用伺服驅(qū)動的主電源為三相AC220V，必須經(jīng)三相變壓器降壓,，將三相AC380V變至三相AC220V,，切勿直接連到三相AC380V電源上;

3.伺服驅(qū)動處于承上啟下的地位，接收來自伺服電機(jī)編碼器的輸入信號,，同時又將獲得的A,、B信號分頻后連同Z輸出到上級控制器，用于位置控制環(huán)配置（注：僅部分設(shè)備需要此輸出信號）,，一個輸入一個輸出，別搞混淆了,；

4.如主電路電源用交流接觸器來接通和分?jǐn)?，則接觸器應(yīng)選用帶阻容吸收器的型號，以吸收線圈產(chǎn)生的浪涌電壓,。