機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)深度報(bào)告:自動(dòng)化設(shè)備之冠,，下一代智能終端。

一,、伺服電動(dòng)缸在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用——自動(dòng)化的明珠

1.智能制造的代言人——工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用

工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器設(shè)備,。主要用于柔性生產(chǎn)中代替手工作業(yè)，是一種依靠自身動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器,。

目前工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用已經(jīng)有了比較完整的產(chǎn)業(yè)鏈,，大致可以分為原材料、核心部件,、本體制造,、系統(tǒng)集成服務(wù)等環(huán)節(jié):上游原材料主要有鋼材、鑄鐵,、鋁合金,、少量塑料制品和各種電子元器件,。核心部件:包括控制系統(tǒng)、伺服電機(jī),、精密減速器,、傳感器等。機(jī)器人工業(yè)伺服電動(dòng)缸應(yīng)用于本體制造:機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),。系統(tǒng)集成:根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)和組裝生產(chǎn)線,。

控制器、伺服電機(jī)和減速器是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用的三大核心部件,。這三個(gè)核心部件的性能和穩(wěn)定性很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的性能和穩(wěn)定性,。由于核心零部件生產(chǎn)技術(shù)壁壘高，關(guān)鍵技術(shù)大多被少數(shù)公司壟斷,，使得機(jī)器人廠商議價(jià)能力不足,，采購(gòu)價(jià)格高?？刂破魇枪I(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用的“大腦”,。控制器負(fù)責(zé)向執(zhí)行器發(fā)出和傳輸動(dòng)作指令,。它由硬件和軟件組成:硬件是工控板,，包括一些主控單元、信號(hào)處理部分等電路,；軟件主要包括控制算法,、二次開(kāi)發(fā)等。伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用的“動(dòng)力源”,。伺服系統(tǒng)通常由伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組成,，主要負(fù)責(zé)將接收到的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)矩和速度來(lái)驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象。減速器是工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用中的“關(guān)節(jié)”,。是減速器核心部件中技術(shù)壁壘最高的,，也是工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用中成本占比最大的零部件，主要起到轉(zhuǎn)速匹配和傳遞扭矩的作用,。減速器分為諧波齒輪減速器,、擺線針輪行星減速器、RV減速器,、精密行星減速器和濾波齒輪減速器,。其中工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸主要采用諧波減速器和RV減速器。

工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用可按機(jī)械結(jié)構(gòu),、坐標(biāo)形式,、程序輸入方式分類。根據(jù)坐標(biāo)形式的不同,，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用可分為直角坐標(biāo)型,、柱坐標(biāo)型,、球坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和平面關(guān)節(jié)型,。其中多關(guān)節(jié)型(六軸工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用)和平面關(guān)節(jié)型(SCARA機(jī)器人)最為常見(jiàn),，廣泛應(yīng)用于汽車和3C行業(yè)。

2.工業(yè)機(jī)器人的伺服電動(dòng)缸起源于美國(guó),，興盛于日本,。

工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用誕生于美國(guó)，興盛于日本,。1959年,，發(fā)明家德瓦爾和約瑟夫·英格伯格共同做出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用。它的結(jié)構(gòu)和功能都很簡(jiǎn)單,，只能承載簡(jiǎn)單的重物,。但由于失業(yè)率高企、工會(huì)阻撓等原因,，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用在美國(guó)并未落地生根,。日本因?yàn)楦鞣矫娴膬?yōu)勢(shì)，從美國(guó)手中接過(guò)接力棒,，成為工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)的領(lǐng)頭羊,。目前，日本已經(jīng)形成了從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成的完整產(chǎn)業(yè)鏈,。其中最著名的是“工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用四大家族”中的發(fā)那科和安川，以及減速器的領(lǐng)軍企業(yè)哈默納科和納博茨克,。

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)起步較晚,。雖然早在20世紀(jì)70年代，科技部就將工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用列入了科技攻關(guān)計(jì)劃,，原機(jī)械工業(yè)部也牽頭組織了工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用研究,，如點(diǎn)焊、弧焊,、運(yùn)輸?shù)认嚓P(guān)領(lǐng)域,。但當(dāng)時(shí)由于中國(guó)人口紅利旺盛，市場(chǎng)需求不足,，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展長(zhǎng)期停滯,。2010年后，當(dāng)市場(chǎng)再次將目光投向這一領(lǐng)域時(shí),，日本,、德國(guó)等制造強(qiáng)國(guó)早已建立了完善的產(chǎn)業(yè)鏈，在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)了先發(fā)優(yōu)勢(shì),。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用與國(guó)外巨頭相比差距巨大,，無(wú)論是車身還是核心部件,。2010年后，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)開(kāi)始全面發(fā)展,。目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用仍以本體制造的組裝為主,，大量零部件仍需進(jìn)口，產(chǎn)品主要定位于中低端市場(chǎng),。

3.合作機(jī)器人,、特種機(jī)器人和人形機(jī)器人。

協(xié)作機(jī)器人:更安全,，更適合未來(lái)的商業(yè)和家庭空間,。隨著技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用逐漸小型化,，分化出具有安全,、靈活、與人合作等特點(diǎn)的協(xié)作機(jī)器人,。下游機(jī)器人行業(yè),，汽車在20kg以上，家電和3C在4kg左右,，半導(dǎo)體行業(yè)在12kg左右,。在輕載工作環(huán)境下，安全得到保障,，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與人在同一空間協(xié)同工作的協(xié)作機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生,。

協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用最大的區(qū)別在于安全性，碰到障礙物會(huì)自動(dòng)停止,。目前很多公司都在研發(fā)環(huán)境感應(yīng)技術(shù),，有些試駕車型可以在碰撞前停止運(yùn)行。其他區(qū)別還包括:應(yīng)用場(chǎng)景不同,，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用精度更高,，終端速度7.8m/s，負(fù)負(fù)載大,；協(xié)作機(jī)器人講究靈活性,，編程要求低，可以拖動(dòng)和示教(精度較低),。

特殊機(jī)器人:針對(duì)特殊高風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景的解決方案,。特種機(jī)器人是指工業(yè)機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人,、個(gè)人服務(wù)機(jī)器人的伺服電動(dòng)缸以外的機(jī)器人,。它們主要用于專業(yè)領(lǐng)域，一般由經(jīng)過(guò)專門(mén)訓(xùn)練的人員操作或使用，以協(xié)助和/或代替人們執(zhí)行任務(wù),。2021年特種機(jī)器人銷量占全球機(jī)器人市場(chǎng)的28.17%,，占國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)的7.93%。特種機(jī)器人的分類:(1)按行業(yè)分類:農(nóng)業(yè)機(jī)器人,、電動(dòng)機(jī)器人,、建筑機(jī)器人、物流機(jī)器人,、醫(yī)療機(jī)器人,、護(hù)理機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人,、安保和救援機(jī)器人,、軍用機(jī)器人、伺服電動(dòng)缸應(yīng)用核工業(yè)機(jī)器人,、采礦機(jī)器人,、石油化工機(jī)器人、市政工程機(jī)器人和其他行業(yè)機(jī)器人,。(2)按功能分類:挖掘,、安裝、檢查,、維護(hù),、修理、巡視檢查,、偵察,、排爆、搜救,、運(yùn)輸,、診斷、治療,、康復(fù)、清潔等,。(3)按使用空間分類:地面機(jī)器人,、地下機(jī)器人、水面機(jī)器人,、水下機(jī)器人,、空中機(jī)器人、空間機(jī)器人和其他機(jī)器人,。(4)按運(yùn)動(dòng)方式分類:輪式機(jī)器人,、履帶式機(jī)器人、腿式機(jī)器人、爬行機(jī)器人,、飛行機(jī)器人,、潛水機(jī)器人、固定機(jī)器人,、噴射機(jī)器人,、可穿戴機(jī)器人、復(fù)合機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人,。

人形機(jī)器人是一種模仿人類外貌和行為而設(shè)計(jì)的機(jī)器人,，被譽(yù)為機(jī)器人皇冠上的明珠。人形機(jī)器人的挑戰(zhàn)難度是業(yè)內(nèi)公認(rèn)的最高,，對(duì)規(guī)劃,、控制、感知三個(gè)基本要素對(duì)應(yīng)的器件要求非常高,。特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克表示,，特斯拉Bot預(yù)計(jì)將于2023年投產(chǎn)，將用于填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口,。目前仿人機(jī)器人的主流技術(shù)路線有以下幾種:(1)以本田Asimo為代表的傳統(tǒng)電控+控制方式,。該方法通過(guò)力控制+位置控制實(shí)現(xiàn)，采用傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)和傳統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),，本質(zhì)上類似于意大利IIT的iRonCub和力控制的結(jié)合,。(2)以波士頓動(dòng)力亞多拉斯公司為代表的液壓驅(qū)動(dòng)+控制方式。液壓驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的極限運(yùn)動(dòng),，現(xiàn)在在運(yùn)動(dòng)能力上首屈一指,。(3)以敏捷的卡西為代表，重心上移的新方式,，腿細(xì)上身大,，可以節(jié)省功耗。