機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)深度報(bào)告:自動(dòng)化設(shè)備之冠，下一代智能終端,。

一,、伺服電動(dòng)缸在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用——自動(dòng)化的明珠

1.智能制造的代言人——工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用

工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器設(shè)備。主要用于柔性生產(chǎn)中代替手工作業(yè),，是一種依靠自身動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器,。

目前工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用已經(jīng)有了比較完整的產(chǎn)業(yè)鏈，大致可以分為原材料,、核心部件,、本體制造、系統(tǒng)集成服務(wù)等環(huán)節(jié):上游原材料主要有鋼材,、鑄鐵,、鋁合金、少量塑料制品和各種電子元器件,。核心部件:包括控制系統(tǒng),、伺服電機(jī)、精密減速器,、傳感器等,。機(jī)器人工業(yè)伺服電動(dòng)缸應(yīng)用于本體制造:機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)集成:根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)和組裝生產(chǎn)線,。

控制器,、伺服電機(jī)和減速器是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用的三大核心部件,。這三個(gè)核心部件的性能和穩(wěn)定性很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的性能和穩(wěn)定性。由于核心零部件生產(chǎn)技術(shù)壁壘高,，關(guān)鍵技術(shù)大多被少數(shù)公司壟斷,，使得機(jī)器人廠商議價(jià)能力不足，采購價(jià)格高,?？刂破魇枪I(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用的“大腦”?？刂破髫?fù)責(zé)向執(zhí)行器發(fā)出和傳輸動(dòng)作指令,。它由硬件和軟件組成:硬件是工控板，包括一些主控單元,、信號(hào)處理部分等電路,；軟件主要包括控制算法、二次開發(fā)等,。伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用的“動(dòng)力源”,。伺服系統(tǒng)通常由伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組成，主要負(fù)責(zé)將接收到的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)矩和速度來驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象,。減速器是工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用中的“關(guān)節(jié)”,。是減速器核心部件中技術(shù)壁壘最高的，也是工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用中成本占比最大的零部件,，主要起到轉(zhuǎn)速匹配和傳遞扭矩的作用,。減速器分為諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器,、RV減速器,、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。其中工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸主要采用諧波減速器和RV減速器,。

工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用可按機(jī)械結(jié)構(gòu),、坐標(biāo)形式、程序輸入方式分類,。根據(jù)坐標(biāo)形式的不同,，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型,、球坐標(biāo)型,、多關(guān)節(jié)型和平面關(guān)節(jié)型。其中多關(guān)節(jié)型(六軸工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用)和平面關(guān)節(jié)型(SCARA機(jī)器人)最為常見,，廣泛應(yīng)用于汽車和3C行業(yè),。

2.工業(yè)機(jī)器人的伺服電動(dòng)缸起源于美國，興盛于日本。

工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用誕生于美國,，興盛于日本,。1959年，發(fā)明家德瓦爾和約瑟夫·英格伯格共同做出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用,。它的結(jié)構(gòu)和功能都很簡單，只能承載簡單的重物,。但由于失業(yè)率高企,、工會(huì)阻撓等原因，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用在美國并未落地生根,。日本因?yàn)楦鞣矫娴膬?yōu)勢,，從美國手中接過接力棒，成為工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)的領(lǐng)頭羊,。目前,，日本已經(jīng)形成了從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成的完整產(chǎn)業(yè)鏈。其中最著名的是“工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用四大家族”中的發(fā)那科和安川,，以及減速器的領(lǐng)軍企業(yè)哈默納科和納博茨克,。

我國工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)起步較晚。雖然早在20世紀(jì)70年代,，科技部就將工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用列入了科技攻關(guān)計(jì)劃,，原機(jī)械工業(yè)部也牽頭組織了工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用研究，如點(diǎn)焊,、弧焊,、運(yùn)輸?shù)认嚓P(guān)領(lǐng)域。但當(dāng)時(shí)由于中國人口紅利旺盛,，市場需求不足,，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展長期停滯。2010年后,，當(dāng)市場再次將目光投向這一領(lǐng)域時(shí),，日本、德國等制造強(qiáng)國早已建立了完善的產(chǎn)業(yè)鏈,，在市場競爭中占據(jù)了先發(fā)優(yōu)勢,。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用與國外巨頭相比差距巨大，無論是車身還是核心部件,。2010年后,，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用行業(yè)開始全面發(fā)展。目前我國工業(yè)機(jī)器人用伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用仍以本體制造的組裝為主,，大量零部件仍需進(jìn)口,，產(chǎn)品主要定位于中低端市場。

3.合作機(jī)器人,、特種機(jī)器人和人形機(jī)器人,。

協(xié)作機(jī)器人:更安全,，更適合未來的商業(yè)和家庭空間。隨著技術(shù)的發(fā)展,，工業(yè)伺服電動(dòng)缸的應(yīng)用逐漸小型化,，分化出具有安全、靈活,、與人合作等特點(diǎn)的協(xié)作機(jī)器人,。下游機(jī)器人行業(yè)，汽車在20kg以上,，家電和3C在4kg左右,，半導(dǎo)體行業(yè)在12kg左右。在輕載工作環(huán)境下,，安全得到保障,，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與人在同一空間協(xié)同工作的協(xié)作機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用最大的區(qū)別在于安全性,，碰到障礙物會(huì)自動(dòng)停止,。目前很多公司都在研發(fā)環(huán)境感應(yīng)技術(shù)，有些試駕車型可以在碰撞前停止運(yùn)行,。其他區(qū)別還包括:應(yīng)用場景不同,，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)缸應(yīng)用精度更高，終端速度7.8m/s,，負(fù)負(fù)載大,；協(xié)作機(jī)器人講究靈活性，編程要求低,，可以拖動(dòng)和示教(精度較低),。

特殊機(jī)器人:針對(duì)特殊高風(fēng)險(xiǎn)場景的解決方案。特種機(jī)器人是指工業(yè)機(jī)器人,、公共服務(wù)機(jī)器人,、個(gè)人服務(wù)機(jī)器人的伺服電動(dòng)缸以外的機(jī)器人。它們主要用于專業(yè)領(lǐng)域,，一般由經(jīng)過專門訓(xùn)練的人員操作或使用,，以協(xié)助和/或代替人們執(zhí)行任務(wù)。2021年特種機(jī)器人銷量占全球機(jī)器人市場的28.17%,，占國內(nèi)機(jī)器人市場的7.93%,。特種機(jī)器人的分類:(1)按行業(yè)分類:農(nóng)業(yè)機(jī)器人、電動(dòng)機(jī)器人,、建筑機(jī)器人,、物流機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人,、康復(fù)機(jī)器人,、安保和救援機(jī)器人、軍用機(jī)器人,、伺服電動(dòng)缸應(yīng)用核工業(yè)機(jī)器人,、采礦機(jī)器人、石油化工機(jī)器人,、市政工程機(jī)器人和其他行業(yè)機(jī)器人,。(2)按功能分類:挖掘、安裝,、檢查,、維護(hù),、修理,、巡視檢查、偵察,、排爆,、搜救、運(yùn)輸,、診斷,、治療、康復(fù),、清潔等,。(3)按使用空間分類:地面機(jī)器人、地下機(jī)器人,、水面機(jī)器人,、水下機(jī)器人、空中機(jī)器人,、空間機(jī)器人和其他機(jī)器人,。(4)按運(yùn)動(dòng)方式分類:輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人,、腿式機(jī)器人,、爬行機(jī)器人、飛行機(jī)器人,、潛水機(jī)器人,、固定機(jī)器人、噴射機(jī)器人,、可穿戴機(jī)器人,、復(fù)合機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人。

人形機(jī)器人是一種模仿人類外貌和行為而設(shè)計(jì)的機(jī)器人，被譽(yù)為機(jī)器人皇冠上的明珠,。人形機(jī)器人的挑戰(zhàn)難度是業(yè)內(nèi)公認(rèn)的最高,，對(duì)規(guī)劃、控制,、感知三個(gè)基本要素對(duì)應(yīng)的器件要求非常高,。特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克表示，特斯拉Bot預(yù)計(jì)將于2023年投產(chǎn),，將用于填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口,。目前仿人機(jī)器人的主流技術(shù)路線有以下幾種:(1)以本田Asimo為代表的傳統(tǒng)電控+控制方式。該方法通過力控制+位置控制實(shí)現(xiàn),，采用傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)和傳統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),，本質(zhì)上類似于意大利IIT的iRonCub和力控制的結(jié)合。(2)以波士頓動(dòng)力亞多拉斯公司為代表的液壓驅(qū)動(dòng)+控制方式,。液壓驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的極限運(yùn)動(dòng),，現(xiàn)在在運(yùn)動(dòng)能力上首屈一指。(3)以敏捷的卡西為代表,，重心上移的新方式,，腿細(xì)上身大，可以節(jié)省功耗,。