伺服電機精準(zhǔn)控制離不開編碼器,，編碼器如何控制伺服的三個方法,？
現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)多采用自動化的方式,，自動化生產(chǎn)線需要PLC等控制器的控制,，也需要有執(zhí)行機構(gòu)來實踐執(zhí)行,?？刂破髑懊嬉呀?jīng)說了,，主要就是PLC這個可編程邏輯控制器,。至于執(zhí)行結(jié)構(gòu)，就是運動電機的各類衍生產(chǎn)品,，比如機械臂,、傳送帶,、AGV車等等。那同樣都是運動電機,，為啥伺服電機就比步進(jìn)電機貴呢？因為人家控制的精準(zhǔn)度高,。那為啥伺服的控制精度高,？簡單的來說說,。
伺服電機是一種工控執(zhí)行機構(gòu),，一般由運動電機,、驅(qū)動器以及編碼器共同組成，下面說說它的工作原理,，讓大家了解下憑什么它被控制的那么精準(zhǔn)。
伺服電機主要靠脈沖來定位,，同時它自己也具備發(fā)出脈沖的功能,，伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度,，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖,。這樣,，伺服電機接受的脈沖和發(fā)出的脈沖形成呼應(yīng)閉環(huán),，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機,，同時又收了多少脈沖回來,，從而實現(xiàn)了電機精確的定位,，甚至能可以達(dá)到0.001mm,。
伺服電機的結(jié)構(gòu)主要包括三個部分：永磁同步電機,、驅(qū)動器以及編碼器,。當(dāng)PLC通過通訊總線將指令信息傳遞給驅(qū)動器后,，驅(qū)動器會發(fā)出脈沖信號驅(qū)動永磁電機進(jìn)行運動。這時,，電機一邊運轉(zhuǎn)一邊也會發(fā)出一個脈沖,。伺服編碼器對照兩個脈沖,，如果不一致,，那就進(jìn)行修正，直至它們一樣為止,。通過編碼器的修正,，實現(xiàn)了伺服的閉環(huán)控制,，如果精度不高,，那才有問題,。
實現(xiàn)電機閉環(huán)控制的關(guān)鍵是編碼器,，現(xiàn)在主要有光電編碼器和磁電編碼器兩大類,，光電編碼器因其每一個位置絕對唯一,、抗干擾,、無需掉電記憶,，已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長度測量和定位控制,，我們家的一體式交流伺服就采用了23位多圈絕對值光電編碼器,，控制精度非常高,。
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編碼器如何控制伺服的三個方法,？
方法一,、伺服主要靠脈沖來定位,，基本上可以這樣理解,，伺服電機接收到1個脈沖,，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移,，因為,，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能,，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度,，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣,，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán),，如此一來,，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來,，這樣,，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位,，可以達(dá)到0.001mm,。 直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低,，結(jié)構(gòu)簡單,，啟動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬，控制容易,，需要維護(hù),，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾,，對環(huán)境有要求,。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。無刷電機體積小,，重量輕,，出力大，響應(yīng)快,，速度高,，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑,，力矩穩(wěn)定,。控制復(fù)雜,，容易實現(xiàn)智能化,，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相,。電機免維護(hù),，效率很高,，運行溫度低,，電磁輻射很小,，長壽命,，可用于各種環(huán)境,。
方法二、交流伺服電機也是無刷電機,，分為同步和異步電機,，目前運動控制中一般都用同步電機,，它的功率范圍大，可以做到很大的功率,。大慣量,，最高轉(zhuǎn)動速度低,，且隨著功率增大而快速降低,。適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用,。
方法三,、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器,，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）,。
