松下伺服電機怎樣調(diào)機械剛性?松下驅(qū)動器的剛性主要靠脈沖來定位
伺服主要靠脈沖來定位,，基本上可以這樣理解,，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移,，因為,，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度,，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán),，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機,，同時又收了多少脈沖回來,，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動,，從而實現(xiàn)精確的定位,，可以達到0.001mm。
松下伺服都有自動增益功能,。通常下應(yīng)該設(shè)置成自動增益,。不需要特別去調(diào)整了。
只能夠手工調(diào)整時,，位置環(huán)是調(diào)整靜態(tài)增益的,，速度環(huán)是調(diào)整動態(tài)增益的。簡單講就是,，在馬達停止的時候調(diào)整位置環(huán),，在馬達運行時候調(diào)整速度環(huán)。建議把增益調(diào)得盡量低,。馬達就不會亂叫了,。一般使用伺服的時候，都不需要很高的響應(yīng),。只需要保證馬達不發(fā)生共振就行了,。
伺服電機是在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機,。是一種補助馬達間接變速裝置,?？墒箍刂扑俣龋恢镁确浅蚀_,。將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象,。
伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng),，在自動控制系統(tǒng)中,，用作執(zhí)行元件,，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高,、始動電壓等特性,，收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。有直流和交流伺服電動機兩類,，其主要特點是,，信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,。
松下伺服電機代理—日弘忠信今天給大家講講松下伺服馬達剛性怎么調(diào)整?松下驅(qū)動器的剛性調(diào)整方法。松下伺服剛性出廠設(shè)置為13,，一般情況下不更改也不影響使用,，但是負載較大或者負載為轉(zhuǎn)盤情況下，如果伺服運動起來設(shè)備有異響,，則需要調(diào)整剛性及增益,。松下伺服可以使用軟件自動設(shè)置增益。
使用軟件：PANATERMver.6.0
1,、機械運動起來后,，點擊增益調(diào)整，進入增益調(diào)整設(shè)置畫面
2,、增益調(diào)整設(shè)置
模式選擇：根據(jù)負載以及運動模式的不同,，可以選擇不同的增益模式。一般情況下選擇標準應(yīng)答模式即可,。對于高速運行的物體進行精準定位,，可以選擇高應(yīng)答模式。
特性變化：設(shè)定值越大,，負載特性的變化追蹤速度就越快,。針對機械運動中負載變化速率自由選擇。一般穩(wěn)定的負載選擇0或1即可,。
在伺服帶動負載運動時逐漸增大剛性數(shù)值,。在此過程中，注意觀察整體機械結(jié)構(gòu)是否會出現(xiàn)異響,，電機與負載是否出現(xiàn)振動,。伺服電機在帶動負載運動過程中，系統(tǒng)會自動整定出剛性設(shè)定以及慣量比,。
3,、振動控制設(shè)置
針對機械振動，可以設(shè)置"振動控制"窗口參數(shù),，設(shè)置濾波器方式2個有效,，則第3和第4個陷波濾波器的關(guān)聯(lián)參數(shù)會根據(jù)適應(yīng)結(jié)果自動更新,。
減振控制切換設(shè)定無切換。
自適應(yīng)濾波器：設(shè)置2個有效,。
電機帶動負載運動過程中,，如果存在振動異響，電機會反饋給驅(qū)動器,，驅(qū)動器自動計算出振動點頻率,，寫入第3，第4陷波濾波器,，抑制振動,。
減振控制切換設(shè)定：此功能主要針對裝置尖端振動以及裝置整體搖晃的情況，消除來自位置指令的振動頻率成分,，從而達到降低振動,。
4、參數(shù)寫入
增益設(shè)定完成后,，將之前增益模式,，自適應(yīng)濾波器選擇均切換為0無效，進行參數(shù)固話,，然后將參數(shù)用EEP寫入到驅(qū)動器內(nèi)部,。
另外通過軟件可以監(jiān)控編碼器脈沖總和的數(shù)值變化來進行判斷伺服有沒有干擾，點擊監(jiān)視器進入脈沖監(jiān)控畫面
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1:增益
松下和三菱伺服都有自動增益功能。通常下你都應(yīng)該設(shè)置成自動增益,。不需要特別去調(diào)整了,。
如果你銷售國產(chǎn)的一些伺服，只能夠手工調(diào)整的,。那么記住以下內(nèi)容：
位置環(huán)是調(diào)整靜態(tài)增益的,，速度環(huán)是調(diào)整動態(tài)增益的。
簡單講就是,，在馬達停止的時候調(diào)整位置環(huán),，在馬達運行時候調(diào)整速度環(huán)。
建議你把增益調(diào)得盡量低,。馬達就不會亂叫了,。因為大部分人使用伺服的時候,，都不需要很高的響應(yīng)。你只需要保證馬達不發(fā)生共振就行了,。
位置環(huán)增益,，提高位置響應(yīng)的速度，也就是說找到位置的快慢,，增益越高達到目標的時間越短,，不是速度的關(guān)系，閉環(huán)系統(tǒng)在最后定位結(jié)束的地方是個高速震蕩的過程,，在目標值附近快速震蕩,，最后找到目標。增益高,，這個震蕩結(jié)束就快,，這個是伺服電機的重要性能指標之一。
速度環(huán)增益當(dāng)然就是對應(yīng)速度,，達到目標速度的性能。
看起來增益是越高越好,，實際操作不是這樣,，伺服系統(tǒng)增益過高會帶來共振，產(chǎn)生巨大的噪聲,，造成電機猛烈的震動,。
過高的增益還會帶來超速，過載,，過流等等的問題,。因為理想的計算值與實際電機的能力還是有差距的，包括電子元件的電流負荷能力和響應(yīng)能力等等
